Bernabé siendo graduado reciente, combate en el ejército español, cuando Napoleón Bonaparte convenciendo al Rey Carlos IV de España para permitirle el paso a través de España para atacar Portugal, rechaza después dejar el suelo español, por lo cual, España declara la guerra. Al ayudar a derrotar al ejército de Napoleón en la batalla de Zaragoza, se le conceden muchas condecoraciones y es promovido a coronel. Cuando Fernando VII asumió el trono de España en 1813, Bernabé se mostró crítico hacia las políticas del nuevo Rey; sobre las colonias españolas en América Latina y desarrolló un odio hacia la monarquía, resignó su comisión en el ejército, y emigró a México.
En México se une al Ejército Revolucionario Mexicano, liderado por Agustín de Iturbide, donde Bernabé es nombrado Jefe de Personal. Luchó con éxito por la independencia de México de España, donde Iturbide se proclamó Emperador de México. Bernabé con sentimientos antimonárquicos, por su experiencia en España, se rebela y va contra Iturbide. Deja México y es capturado por un pirata español, que lo entrega a las autoridades españolas en Cuba, donde es arrestado. Bernabé escapa de la cárcel con la ayuda de un grupo de hombres que estaban a favor de Simón Bolívar y de su sueño de una América unificada y libre.
Luego de conocer el sueño de Bolívar; Bernabé decide unírsele y para en Saint Thomas para establecer contactos con el movimiento independentista puertorriqueño. Viaja a Venezuela, donde se encuentra con el General Santander. Luego, se une a Bolívar y lucha junto a él, ganando su confianza y es nombrado posteriormente "jefe militar del departamento de Panamá", "Gobernador de Puerto Cabello", "Jefe de Personal de Colombia", "Ministro de Guerra Marítimo de Venezuela". En 1829 es promovido al rango de General de Brigada por Bolívar. A través de su carrera, fue leal a Bolívar y amigo de confianza del mismo.
A la muerte de Bolívar en 1830, Bernabé fue permitido por el gobierno de Venezuela, servir de protector del honor en su entierro. En 1853 Venezuela honró a Bernabé presentándolo con el Busto del libertador de Venezuela.
Antonio Valero de Bernabé murió en Bogotá, Colombia, el 7 de junio de 1863, donde fue enterrado. En 1874, el gobierno venezolano contruyó un Panteón Nacional de los Padres Fundadores donde están los restos de sus héroes. El nombre de Bernabé está inscrito en el monumento, pero sus restos, que no pudieron ser localizados, no fueron puestos en el monumento. Puerto Rico también ha honrado la memoria de Bernabé nombrando escuelas y avenidas después de él. Hay también una estatua de Bernabé en la ciudad de Fajardo en donde él nació.
